Vznik obce a původ jejího jména "hledati sluší v povinnosti starati se o hosty (kupce a pocestné), ubírající se po staré zemské cestě z Prahy na Moravu, která vedla přes Hostivař, Říčany, Ondřejov, Čakov, Divišov, Psáře, Humpolec k moravským hranicím. Chotce raditi (dělati), tj. útulky zřizovati pro pocestné, bylo úkolem Chotcerad".

Již roku 1250 se zmiňují zápisy o Brunovi z Chocerad, pravděpodobně vladykovi nebo majiteli zemanského statku v obci, která v té době patřila ke kouřimské župě. Po zániku župního zřízení se počátkem 14.století objevují v Choceradech vladykové z Drachkova a z Chocerad. Za husitských válek, 10.5.1420, prchala choceradskou krajinou po porážce Žižkou u Poříčí nad Sázavou panská jízda ke Kutné Hoře. O dalších osudech Chocerad není v té době nic známo.

V roce 1525 dovolil tehdejší král Ludvík panu ze Šelenberka postavit most přes řeku Sázavu. Most, ač dřevěný na zděných pilířích, byl pro Chocerady a živou zemskou stezku velmi potřebný. Pan ze Šelenberka dostal také právo vybírat mýtné.

Za jarního tání 2.března 1862 došlo k povodním a starý dřevěný most z roku 1525 se zřítil. Náhradou za most byl zřízen  přívoz.

22.června 1886 zavítal do Chocerad pražský arcibiskup, aby udílel farníkům svátost biřmování. Při této příležitosti došlo při převozu k neštěstí a 18 biřmovanců utonulo.

Stavba nového mostu byla tímto neštěstím urychlena a v období od 7.srpna do 13.listopadu 1887 byl nákladem 30.000 zlatých postaven nový most. Most byl železný o třech polích na dvou kamenných pilířích. Až do roku 1907 se na mostě platilo mýto.

Tento most sloužil až do roku 1993. Po převedení silničního provozu na provizorní most bylo před velikonocemi započato   s rekonstrukcí mostu. 17.prosince 1993 byl dán do provozu most nový. Délka mostu je 28 m, šířka 10 m (původně 4 m), nosnost mostu je 60 tun.

V říjnu 1899 byla zahájena stavba železniční tratě vedoucí z Čerčan do Kolína. V Ledečku železniční trať odbočovala na Kácov a Světlou nad Sázavou. Slavnostní zahájení provozu na této železniční trati se konalo 6.října 1901.

V roce 1901 byla majitelem mlýna Janem Vávrou (člen činohry Národního divadla) provedena rekonstrukce mlýna. Mlýn byl opatřen novým moderním válcovým zařízením na pohon turbínou. První zaručené zprávy o mlýně v Choceradech pocházejí ze 16.století.

1.března 1904 se Chocerady domohly k vlastní poště a v roce 1905 dostaly i telegrafní stanici.

V roce 1929 byla zahájena pravidelná autobusová doprava na lince Praha - Chocerady.

Roku 1690 byl tehdejším majitelem Janem Karlem z Valdštejna za značných nákladů obnoven kostel   a fara v Choceradech. Na místě starého, asi gotického kostela, byl postaven nový v barokním slohu. Uvnitř byl bohatě vyzdoben štuky a řezbami ze dřeva. Roku 1762 za vlády Khevenhüllera - Metche byla obnovena a dostavěna kostelní věž. Kostel Nanebevzetí Panny Marie je dodnes dominantní stavbou Chocerad.

V roce 1845 byl přestavěn bývalý špitál na školu. V roce 1872 byla škola z Komorního Hrádku převedena do Chocerad a v roce 1983 byla dána do provozu nová škola o pěti pavilonech.

Na přelomu sedmdesátých a osmdesátých let byla dána do užívání nová mateřská škola a zdravotní středisko.